Két szezonban is indult a Jaguar/TWR egy módosított C csoportos autóval az amerikai IMSA GTP szezonban, és nem is sikertelenül. Az egyre növekvő teljesítmény a Nissan és a Toyota-Eagle csapatoknál fejlesztésre szólította fel az 1991-es IMSA autót. Amíg várták az új XJR-16-ost, addig a Jaguar egy régebbi XJR-10-essel indult az első két rövid versnyen a szezonban. Bár az XJR-16 mechanikailag nagyban hasonlított elődeire, néhány újítás bekövetkezett. Az alumínium sejtes, szénszálas önhordó gyakorlatilag változatlan maradt. Az autónak megnőtt a tengelytávja, a push-rod felfüggesztést a váltó tetejére szerelték.
Mivel nem kellett aggódni a C csoprt üzemanyagfogyasztási korlátai miatt, ezért több szárny kapott helyet az autón. A TWR bevezette a kétszintű hátsó szárnyat. Davy Jones kezeiben a Bud Light festésű XJR-16-os szerezte meg a pole pozíciót a Road Atlanta fordulóban. Második csapattársa lett egy XJR-10-es volánja mögött. Davy rajt-cél győzelmet aratott a 300 kilométeres versenyen. Atlantában a Nissan is bemutatta az új autót. Jones a 2. helyen ért célba Topeka-ban, és 7. lett a Lime Rock versenyen. A Lime Rock-ra elkészült a második XJR-16-os autó is, pilótája Boesel lett, aki első versenyén a 6. helyen ért célba.
A Mid Ohio versenyen szokatlan szárnyakat kaptak az autók, hogy javítság az egyensúlyt. Mint később kiderült, ezeknek alig volt valamicske hatásuk. Jones megnyerte a versenyt, Boesel a 4. helyen halat át a célvonalon. Jones a 3. helyen végzett a bajnokságban a két Nissan pilóta mögött, a Jaguar a 2. helyen végzett a konstruktőrök között.
Egy XJR-16-os indult az 1992-es Daytonai 24 óráson. A 2. helyre kvalifikálta magát, de motorproblémák miatt visszaléptek a versenytől. Ez volt az utolsó "kiránulása" az XJR-16-nak. A kettes számú karosszériát átkonvertálták az IMSA Light (vagy FIA Cup) spcifikációjára. Ez szívomotort jelentett, és acél lemezeket, ami az XJR-17-es nevet kapta. El szerették volna indítani a 1992-es Le Mans-on, de nem kapott finanszírozást. Minkét autó maradt, és időről időre elértek valamicskéket a versenyeken. A 10 alkalomból 4 győzelemmel az XJR-16 maradt a legjobb Jaguar az IMSA GTP szériában.
